***************NAIO-03 ABB板卡*******************
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NAIO-03 ABB板卡渠道商介紹ABB機器人添加板卡與配置信號：
機器人通常需要接收其它設(shè)備或傳感器的信號才能完成指派的生產(chǎn)任務(wù)，比如：要將板鏈上某個貨物搬運到另一個地方，首先就要確定貨物是否到達了指定的位置，這就需要一個位置傳感器（到位開關(guān)）。當貨物到達指定位置后，傳感器給機器人發(fā)送一個信號。機器人接到這個信號后，就執(zhí)行相應(yīng)的操作，比如按照預(yù)定的軌跡開始搬運。
對機器人而言，到位開關(guān)的這種信號，屬于數(shù)字量的輸入信號。在ABB機器人中，這種信號的接收是通過標準IO信號板來完成的。標準IO信號也稱為信號的輸入/輸出板，安裝在機器人的控制柜中。常見的ABB機器人標準IO信號板包括DSQC651、DSQC652、DSQC653等（不一一列舉了）。
要完成機器人系統(tǒng)與外界的輸入/輸出(10)信號交換,除了要在硬件上正確的連接IO信號板(總線地址的配置及電氣接線)外,還需要在軟件上對連接的10板的類型及信號進行配置。
添加與配置信號(傳統(tǒng)步驟)
該節(jié)配置基于DSQC 652板卡,其他板卡或者基于其他總線的信號配置方法類似。使用RobotStudio做虛擬仿真時,請確認建立系統(tǒng)已經(jīng)有709-1 DeviceNetMaster/Slave選項(建立虛擬系統(tǒng)時,可以先勾選如下圖選項)。
（1）添加板卡。
**步，進入示教器 控制面板-配置-I/OSystem-DeviceNet Device,如下圖所示。
第二步，單擊“添加”,模板選擇DSQC 652,并根據(jù)板卡實際的地址短接片,修改Address,默認為63,改為10，如下圖所示。
第三步，確定后,即完成板卡的添加，所有I/O配置需要重啟生效。系統(tǒng)提示“是否“重啟，暫時不重啟,待全部配置完成后一并重啟。
（2）添加單個輸入輸出信號
**步，進入示教器-控制面板-配置-Signal,單擊“添加",如下圖所示。
第二步，此處舉例添加一個Digital Output (輸出)。
1.設(shè)置信號名稱(Name): do_1:
2.設(shè)置信號類型(Type of Signal ): Digital Output:
3.設(shè)置信號連接的設(shè)備(Assigned to Device):選擇下圖添加的板卡(如d652);
4.設(shè)置信號在設(shè)備上的地址(Device Mapping): 0 ，(注意:若實際接線 為Digital Output區(qū)域的1號引腳,則此處設(shè)置地址為0,以此類推)。
確定后,即完成輸出信號do_1的添加，所有I/O配置需要重啟生效。系統(tǒng)提示“是否"重啟，暫時不重啟,待全部配置完成后一并重啟。
第三步，此處舉例添加一個Digital Input (輸入)。
1.設(shè)置信號名稱(Name): di_1:
2.設(shè)置信號類型(Type of Signal ): Digital Input:
3.設(shè)置信號連接的設(shè)備(Assigned to Device):選擇下圖添加的板卡(如d652);
4.設(shè)置信號在設(shè)備上的地址(Device Mapping): 0 ，(注意:若實際接線 為Digital Output區(qū)域的1號引腳,則此處設(shè)置地址為0,以此類推)。
第四步，添加完所以信號后，重啟機器人。
（3）輸入/輸出的查看
**步，進入示教器"輸入輸出”,如下圖所示。
第二步，在“視圖”中選擇“IO設(shè)備",然后在列表中選擇對應(yīng)的設(shè)備,**單擊“信號",如下圖所示
第三步，可以查看輸入輸出信號的當前值，可以設(shè)置輸出信號的值，如下圖。
第四步，可以在仿真某個輸入輸出信號后仿真信號的值,即程序內(nèi)部為1,但無實際輸入/輸出。為確保生產(chǎn)安全,請務(wù)必在切到自動模式前,取消所有信號仿真。
資訊來源：汕頭羅克自動化
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