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　　三菱伺服過壓維修中心--位于汕頭金平區(qū)的羅克自動(dòng)化省內(nèi)維修服務(wù)到位，配件齊全，負(fù)載測(cè)試平臺(tái)，維修周期短，專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)，歡迎來詢【135-9287-6548】！

　　汕頭羅克自動(dòng)化科技有限公司專業(yè)提供全球各品牌工業(yè)伺服電機(jī)，伺服器銷售維修服務(wù)，技術(shù)好，服務(wù)佳，價(jià)格實(shí)在。

　　三菱伺服過壓維修中心介紹，在自動(dòng)化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī)，特別是位置控制，大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功用，經(jīng)過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當(dāng)一個(gè)新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時(shí)，首先設(shè)定位置增益，確保電機(jī)無噪音情況下，盡量設(shè)大些，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要，可經(jīng)過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考。

　　然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間，確保在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)連續(xù)，位置精度受控即可。

　�。�1）位置比例增益

　　設(shè)定位置環(huán)調(diào)理器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)惹起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由細(xì)致的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況肯定。

　�。�2）位置前饋增益

　　設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性進(jìn)步，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需求很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~**

　�。�3）速度比例增益

　　設(shè)定速度調(diào)理器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)細(xì)致的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況肯定。普通情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。

　�。�4）速度積分時(shí)間常數(shù)

　　設(shè)定速度調(diào)理器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)細(xì)致的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況肯定。普通情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。

　�。�5）速度反響濾波因子

　　設(shè)定速度反響低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。假設(shè)負(fù)載慣量很大，可以恰當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，構(gòu)成響應(yīng)變慢，可能會(huì)惹起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反響響應(yīng)越快。假設(shè)需求較高的速度響應(yīng)，可以恰當(dāng)減小設(shè)定值。

　�。�6）**輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

　　設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時(shí)分，這個(gè)限制都**定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判別能否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置傾向計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器以為定位已完成，到位開關(guān)信號(hào)為 ON，否則為OFF。

　　在位置控制方式時(shí)，輸出位置定位完成信號(hào)，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線性的抵達(dá)速度范圍設(shè)置抵達(dá)速度在非位置控制方式下，假設(shè)伺服電機(jī)速度超越本設(shè)定值，則速度抵達(dá)開關(guān)信號(hào)為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。

　　（7）手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

　　調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必需調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必需把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)中止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度能否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必需將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步肯定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以抵達(dá)理想值。

　　調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的引見可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，仿佛KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消弭、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步肯定的參數(shù)值。

　　調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。

　　調(diào)整位置比例增益KPP值。假設(shè)KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)作電機(jī)定位超調(diào)量過大，構(gòu)成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必需調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)留神配合。

　�。�8）自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

　　現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分提供自動(dòng)增益調(diào)整( autotuning)的功用，可對(duì)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先運(yùn)用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

　　事實(shí)上，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，普通將控制響應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)理論需求中止設(shè)置。

資訊來源：汕頭羅克自動(dòng)化