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SVFM4-H3-DSP*HMB2*PLL*DCC/L驅(qū)動器渠道商介紹，提到伺服驅(qū)動器的控制環(huán)，我們曉得它通常包括：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)這三品種型。雖然它們每個回路的目的，是為了控制電機(jī)在幾個不同方面的輸出性能，但它們都有一個共同的參數(shù)：帶寬。
關(guān)于伺服驅(qū)動器來說，控制環(huán)帶寬的定義為閉環(huán)響應(yīng)幅度為 -3 dB 時的頻率。此時，它輸出的比例增益，也就是輸出與輸入之比，約為其**值的 70.7％ （1/√2）；其輸出功率，即傳送給負(fù)載的功率，為輸入功率的一半。（我們會在以后的推文中和大伙進(jìn)一步討論響應(yīng)幅度、輸出增益值、輸出功率與輸入功率之間的關(guān)系。）伺服系統(tǒng)的帶寬權(quán)衡著其對變化的輸入指令的響應(yīng)速度，也決議了它可以以多快的速度去響應(yīng)位置、速度或扭矩方面參數(shù)（如：反應(yīng)、誤差…等）的變化。
伺服驅(qū)動器的控制回路通常采用多環(huán)構(gòu)造，層層嵌套，最里面是電流環(huán)，嵌套在中間的速度環(huán)內(nèi)，而速度環(huán)則是嵌套在最外面的位置環(huán)內(nèi)。在這樣的嵌套系統(tǒng)中，內(nèi)側(cè)控制環(huán)的響應(yīng)速度一定是比外側(cè)控制環(huán)的響應(yīng)要快的，否則內(nèi)側(cè)環(huán)對外側(cè)環(huán)的影響就會很小或者以至沒有。關(guān)于伺服的控制回路，內(nèi)側(cè)控制環(huán)的響應(yīng)帶寬普通會是外側(cè)控制環(huán)的 5 到 10 倍。也就是說，電流環(huán)帶寬大致是速度環(huán)的 5 到 10 倍，速度環(huán)帶寬則約為位置環(huán)的 5 到 10 倍。
伺服驅(qū)動器較高的頻響帶寬通常能提供更硬的電機(jī)輸出性能，有助于減少運(yùn)動誤差，提升控制精度，并改善動態(tài)響應(yīng)特性。這也是為什么在實(shí)踐應(yīng)用中我們常常會用頻響帶寬去評價伺服驅(qū)動產(chǎn)品性能的一個重要緣由。例如：如今幾款日系伺服產(chǎn)品的速度環(huán)響應(yīng)帶寬普遍都曾經(jīng)到達(dá)了 3 kHz 以上。
但需求留意的是，驅(qū)動器的高帶寬也可能會給伺服系統(tǒng)帶來一些負(fù)面影響。比方：高帶寬也會讓電機(jī)對來自傲載和傳動系統(tǒng)的擾動變得非常敏感；再比方，高帶寬會讓電機(jī)以更高的頻率去響應(yīng)負(fù)載的動搖，這就對系統(tǒng)的動力性能（如：加速度、扭矩和力）提出了更高的請求。
思索到功耗與力（力矩）之間是平方的關(guān)系，因而帶寬的增加會顯著增加電機(jī)的功耗（即熱量），從而帶來電機(jī)溫度的升高；而由于溫升是確保電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)的一項(xiàng)關(guān)鍵要素，所以，事實(shí)上電機(jī)特性很有可能會對伺服驅(qū)動器實(shí)踐的帶寬產(chǎn)生一定水平的限制造用。
另外，伺服系統(tǒng)中的其他一些要素，如：反應(yīng)元件的分辨率、驅(qū)動器的刷新速率、負(fù)載與電機(jī)之間的慣量比、以及電機(jī)與負(fù)載之間耦合的剛性…等等， 也都會影響其**可完成的響應(yīng)帶寬。
資訊來源：汕頭羅克自動化
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