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油缸飄移和閥的零位問題
在液壓控制系統(tǒng)中，飄移是一個微妙或者復(fù)雜的問題。我們從兩方面來討論，一個是相對比較直接易理解的執(zhí)行器飄移問題，另外一個是更難琢磨不定的閥的零飄。執(zhí)行器飄移發(fā)生在閥不在零位之處，當(dāng)沒有控制信號時（比如閥供電被切斷），導(dǎo)致執(zhí)行器活塞緩慢移動或者飄移。在某些情況，飄移是我們期望的——比如當(dāng)不調(diào)整時，此時活塞桿縮回至安全位，彌補(bǔ)控制信號的丟失。
當(dāng)飄移的速率太高或者飄移方向錯誤的時候，問題就來了。比如，如果飄移量高達(dá)閥控制信號10%的時候，就需要對閥進(jìn)行補(bǔ)償了。如果10%的控制輸出信號只是用于保持位置，只剩下90%被用于驅(qū)動執(zhí)行器運(yùn)動，與飄移方向相反。結(jié)果就是，執(zhí)行器也許只能得到該方向全速的90%。因此，對于有快速需求的場合，具有較大零飄的閥無法確保執(zhí)行器達(dá)到期望的**速度。
零偏的調(diào)整很容易，伺服閥通過調(diào)整閥體上面的螺釘，或者比例閥通過調(diào)整放大器來實現(xiàn)。當(dāng)輸入至閥的控制信號設(shè)定為零時，調(diào)整螺釘或放大器，直至執(zhí)行器停止飄移。另外一種情況，對于軸控位置閉環(huán)系統(tǒng)，你可以通過調(diào)整零位螺釘或者放大器，直至輸入至閥的控制信號為零電壓。零偏的補(bǔ)償也可以在運(yùn)動控制器實現(xiàn)，通過調(diào)整零偏或者零位參數(shù)。
如果在其閉環(huán)控制算法里，運(yùn)動控制器有積分環(huán)節(jié)，當(dāng)其工作在閉環(huán)控制模式時，積分環(huán)節(jié)將自動補(bǔ)償零偏。然而，錯誤的使用積分作為零位補(bǔ)償會導(dǎo)致一些不期望的行為。比如，因為積分不適用于開環(huán)模式，在點動或者部分循環(huán)周期的時候其工作于開環(huán)模式，零偏就有可能不會被校正。因此，**是在閥體或者運(yùn)動控制器的零偏參數(shù)上面調(diào)節(jié)零偏，而不是依賴于PID算法的閉環(huán)補(bǔ)償。
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