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MVME147-010 WF-CPU BG4-6823 摩托羅拉板卡服務中心介紹，速度積分時間常數(shù)：設定速度調節(jié)器的積分時間常數(shù)。設置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。
伺服系統(tǒng)目前有兩種分類方式，分別是按照系統(tǒng)功率大小和末端執(zhí)行機構種類分類。按照功率大小目前可以分為小型伺服、中型伺服和大型伺服系統(tǒng)。小型伺服通常指功率小于1KW的產(chǎn)品，主要應用于工業(yè)機器人、電子制造、紡織包裝設備等小型機械；中型伺服功率范圍在1-7.5KW，多應用于銑床、注塑機等領域；大型伺服系統(tǒng)功率大于7.5KW，主要用于驅動重型機械設備。按照目前伺服市場銷售情況分析，小型伺服應用快速提升，占比達到45%，主要原因是近年來3C行業(yè)快速上漲；中型伺服由于近年來機床行業(yè)等傳動設備制造業(yè)低迷的影響，市場規(guī)模在37%左右；大型伺服系統(tǒng)占比相對穩(wěn)定，在18%左右。
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資訊來源：汕頭羅克自動化
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