首先，對(duì)PID進(jìn)行粗調(diào)。調(diào)整比例調(diào)節(jié)器的比例增益：如果把比例增益設(shè)定為1，則10%的輸入偏差會(huì)引起PID輸出10%的變化，比例增益在系統(tǒng)不發(fā)生振動(dòng)的情況下盡量增大設(shè)定值，因?yàn)楸壤鲆嬖酱笙到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度越高，抗干擾能力越強(qiáng)。調(diào)整積分調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間：如果積分時(shí)間為1s，則輸出變化**所需的時(shí)間為1s.積分時(shí)間在系統(tǒng)不發(fā)生振動(dòng)的情況下盡量減小設(shè)定值，以便加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低系統(tǒng)的惰性。如果比例積分調(diào)節(jié)器的這兩個(gè)參數(shù)調(diào)整不好，對(duì)減速箱有影響，表現(xiàn)在沖擊大.
PI及PID是比例積分控制及比例積分微分控制的簡(jiǎn)稱(chēng).自動(dòng)控制的發(fā)展歷程中，PI及PID控制是歷史悠久、生命力最強(qiáng)的基本控制方式.直到現(xiàn)在仍然是得到廣泛應(yīng)用的基本控制方式。
當(dāng)負(fù)載振動(dòng)時(shí)，可把積分時(shí)間常數(shù)補(bǔ)償系數(shù)由20增大，即讓積分時(shí)間常數(shù)增大，同時(shí)降低比例增益，這時(shí)調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)緩慢，負(fù)載振動(dòng)減輕。當(dāng)負(fù)載對(duì)于外界的干擾響應(yīng)過(guò)慢時(shí)可增大比例增益，積分時(shí)間減小，會(huì)使負(fù)載響應(yīng)加快，從而降低系統(tǒng)的惰性，加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度.
當(dāng)負(fù)載還存在微小波動(dòng)，通過(guò)設(shè)定調(diào)整以上參數(shù)仍不能校正時(shí)，可對(duì)電流調(diào)節(jié)器中的比例增益和積分時(shí)間進(jìn)行微調(diào)，根據(jù)一般經(jīng)驗(yàn)，比例增益在500～2000ms之間設(shè)定，積分時(shí)間常數(shù)在5～20ms設(shè)定。設(shè)定比例增益的跨度值可大一些，設(shè)定積分時(shí)間的跨度值可小一些，一邊調(diào)整一邊看負(fù)載的響應(yīng)情況，直到理想狀態(tài)為止.自動(dòng)電流調(diào)節(jié)器的比例增益和積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定不當(dāng)時(shí)會(huì)影響電流響應(yīng)，增益太高或太低電流將變的不穩(wěn)定，可能過(guò)流跳閘，使過(guò)流保護(hù)起作用，起不到修正負(fù)載微小波動(dòng)的作用，因此調(diào)整時(shí)要特別注意。
所謂的追蹤控制，是用檢測(cè)器將檢出值反饋，使變頻器的輸出頻率與指令目標(biāo)一致的控制方式。使用變頻器中的PID功能可用于控制速度、壓力、流量及溫度控制等方面。PID控制的各個(gè)動(dòng)作（P控制動(dòng)作，I控制動(dòng)作，D控制動(dòng)作），偏差（目標(biāo)值與反饋值的差）為一定量與操作量（輸出頻率）的變化。
漳州鼎晟達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司是一家多年專(zhuān)業(yè)從事大型進(jìn)口系統(tǒng)（集散式控制系統(tǒng)、可編程控制器、冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)）備件銷(xiāo)售。長(zhǎng)年與歐美，北美等全球知名工業(yè)廠商建立起穩(wěn)定的合作關(guān)系，產(chǎn)品直接國(guó)外進(jìn)口，省掉中間環(huán)節(jié)，為廣大企業(yè)用戶節(jié)約開(kāi)支！目前公司業(yè)務(wù)遍布全國(guó)各省市，經(jīng)過(guò)多年的服務(wù)，總結(jié)出專(zhuān)為系統(tǒng)用戶服務(wù)的成熟模式，實(shí)現(xiàn)服務(wù)的人性化、流程的簡(jiǎn)單化以及管理的規(guī)范化，**幫助客戶延長(zhǎng)電氣設(shè)備的使用周期，降低運(yùn)營(yíng)成本，控制停產(chǎn)風(fēng)險(xiǎn)、提高生產(chǎn)效率！主營(yíng)國(guó)際知名品牌工控系統(tǒng)備件：AB SLC500,PL5，ABB機(jī)器人，GE，F(xiàn)OXBORO I/A，TIRCONEX，瑞恩，西屋OVATITONT，西門(mén)子,MOORE，MODICON,KUKA機(jī)器人，安川機(jī)器人，貝利，貝加萊，博世傳動(dòng)，HONEYWELL。
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